El término de Urueña podría significar 'agua que fluye' y procedería, según varios autores, del pueblo prerromano de los vacceos. Su situación en uno de los bordes noroccidentales de los Montes Torozos, le convierten por derecho propio, en un mirador natural de excepcionales vistas. Fue y es hoy todavía, un referente en la historia tanto de los reinos de Castilla como los de León, perteneciendo a uno y otro dependiendo de quien ganara la batalla.